Поскольку приводы серводвигателей-редукторов становятся все более распространенными в промышленности, они применяются в более широком диапазоне применений.Распространенная жалоба на редукторы с серводвигателями заключается в том, что они иногда издают нежелательный «рычащий» шум.Эту проблему можно устранить, уменьшив коэффициент усиления регулятора скорости.Однако более низкий коэффициент усиления регулятора скорости может привести к увеличению ошибки позиционирования и снижению необходимой производительности.В этой статье рассматривается проблема нестабильности сервопривода и методы, которые можно использовать для устранения этой проблемы.Лучше всего начать с определения нестабильности.Нестабильность в двигателе — это неконтролируемое и непреднамеренное движение вала двигателя.Это может происходить на низких или высоких частотах, причем более высокие частоты часто становятся слышимыми (например, рычание).Нестабильность вызвана чрезмерным коэффициентом усиления регулятора скорости привода.Настройка усиления регулятора скорости определяет, какой крутящий момент будет генерировать привод.По этой причине значение коэффициента усиления должно быть прямо пропорционально инерции подключенной нагрузки, воспринимаемой валом двигателя.Помните фразу «нагрузка, воспринимаемая валом двигателя», так как мы рассмотрим, что это означает позже в этой статье и как это влияет на стабильность.Некоторые могут задаться вопросом, почему у них никогда не было проблем с нестабильностью приводов переменного тока.Следует четко понимать, что векторные приводы также могут достигать нестабильных состояний.На практике большинство сервоприложений более динамичны, чем приложения только для скорости.Более динамичные приложения требуют более высоких коэффициентов усиления регулятора скорости, что увеличивает вероятность нестабильности.Есть несколько факторов, которые могут увеличить вероятность того, что диск будет работать нестабильно.К ним относятся:
чрезмерный коэффициент усиления редуктора серводвигателя в регуляторе скорости
серводвигатель редуктор устройство обратной связи с более низким разрешением на двигателе (например, резольвер или импульсный энкодер)
люфт редуктора серводвигателя и механическая «отвязка» нагрузки от двигателя
