Три основные части гармонического редуктора: генератор волн, гибкий сплайн и жесткий сплайн, как взаимодействовать
Гармонический редуктор не основан на поэтапном зацеплении жестких шестерен, а опирается на контролируемую упругую деформацию металла для передачи силы. Вся машина имеет всего три основные части: генератор волн — эллиптический кулачок, оснащенный гибкими подшипниками, превращающий равномерное вращение двигателя в периодическое «расширение и расслабление»; Гибкая шлицевая шестерня представляет собой тонкостенную чашеобразную внешнюю кольцевую шестерню с на 2 зубья меньше, чем у жесткой звездочки. Каждый раз, когда генератор волн вращается, гибкий шлиец «проползает» через 2 зуба в противоположном направлении относительно жесткого шлица, и таким образом генерируется передаточное число. Площадь зацепления составляет около трети зубчатого венца, а нагрузку распределяют на десятки зубьев. Этим обусловлены его небольшие размеры и малый люфт.
Как рассчитать передаточное число: большое передаточное число вызвано разницей количества зубьев на 2
Передаточное отношение одноступенчатой передачи можно оценить как i = Zf ÷ (Zc − Zf), где Zf — количество зубьев гибкой шлицы, а Zc — число зубьев жесткой шлицы. Когда у гибкого шлица 200 зубьев, а у жесткого шлица 202 зубца, это около 100; когда гибкая шлица имеет 160 зубьев, а жесткая шлица - 162 зуба, это около 80. Общие одноступенчатые спецификации охватывают от 30 до 160. Чем больше передаточное число, тем тоньше стенка гибкой шлицы и тем меньший крутящий момент она может выдержать. По сравнению с редуктором с циклоидальным вертушком (одноступенчатый, примерно от 9 до 87), гармоники могут обеспечить большее одноступенчатое передаточное число и меньший люфт редуктора при том же объеме за счет низкого верхнего предела крутящего момента и ограниченной жесткости на кручение.
Разделение границ труда с РВ и планетарными редукторами
Три типа прецизионных редукторов разделены в зависимости от положения шарнира. Сначала определите, подвержен ли подшипник ударному моменту и собственному весу или ограничениям по точности и весу:
Сравнительный элемент | Гармонический редуктор | Редуктор РВ | Прецизионный планетарный редуктор |
|---|
Односкоростное передаточное число | 30～160 | Около 57~192 | 3～100 |
Люфт | Преимущественно в пределах 1 угловой минуты | Примерно от 1 до 3 угловых минут | Примерно от 3 до 8 угловых минут |
Ударопрочность | Слабый удар ускоряет усталость гибких шлицев. | 强 | 中 |
типичное местоположение | Предплечья, запястья, коллаборативные роботы | Основание, плечо плеча | Сервоползун, вспомогательная ось |
Обычными комбинациями шестиосных моделей являются RV для основания и большой руки и Harmonic для предплечья и запястья. Если для оборудования требуется люфт всего 5 угловых минут, более экономично и более управляемо использовать планетарный или циклоидный редуктор.
Почему гибкий сплайн рано выходит из строя: четыре типа причин на месте
Гибкая сплайн представляет собой тонкостенный упругий компонент, который подвергается многократной деформации и имеет усталостную долговечность. Преждевременные отказы на месте сконцентрированы в четырех категориях: работа с крутящим моментом выше максимального в течение длительного времени; воздействие, вызванное частым вращением вперед и назад и небуферизованными аварийными остановками; неправильная установка редуктора , вход и выход не на одной оси, принудительная запрессовка и несущая дополнительную осевую силу; смазка отсутствует или ухудшилась, а сухое трение на поверхности зацепления приводит к одновременному повышению температуры и увеличению износа. Ранними признаками являются увеличение люфта, смещение положения коммутации и периодический ненормальный шум во время работы. Треснувшую гибкую шлицу невозможно отремонтировать, необходимо заменить весь комплект и заново откалибровать нулевую точку.
Смазка и смазка: игнорируемая часть технического обслуживания
В редукторах Harmonic используется специальная смазка, которую нельзя заменить обычным трансмиссионным маслом:
проект | цикл | Основные моменты |
|---|
Первая замена смазки | Около 1000 часов работы | Удалите остатки износа в период приработки и проверьте износ поверхности зубьев. |
Регулярное изменение жира | Каждые 5000～8000 часов | Нижний предел для условий высокой температуры и непрерывной работы |
Количество добавленного жира | Каждая замена смазки | От одной трети до половины объема полости. Слишком большое количество приведет к перемешиванию и нагреванию. |
Проверка повышения температуры | за класс | Повышение температуры превышает 40K или абсолютная температура превышает 80℃. Проверьте нагрузку и смазку. |
Точки установки: центрирование, предотвращение детонации и контроль осевого усилия.
Гармоники более чувствительны к точности сборки, чем обычные редукторы . Рекомендуется использовать диафрагменную или сильфонную муфту между входным валом и серводвигателем, а соосность следует контролировать в пределах 0,05 мм; Выходной фланец с запрессовкой должен быть равномерно нагружен специальным прессом. Запрещается забивать гибкий шлиец и выходной конец - микродеформация, вызванная ударом, трудно различима невооруженным глазом, но в течение десятков часов усилит люфт и шум; выходной конец не должен нести большие радиальные консольные нагрузки, а для непосредственного соединения звездочки должны быть предусмотрены отдельные опоры. После установки вручную поверните машину, чтобы убедиться в отсутствии заклинивания, затем наблюдайте за ростом тока и температуры на низкой скорости и без нагрузки.
Selection Проверьте: номинальный крутящий момент, пиковый крутящий момент и среднюю нагрузку.
При изготовлении редуктора гармонические произведения должны проверять не менее четырех пунктов: момент нагрузки преобразуется на выходной конец по формуле Т = 9550 × P ÷ n и умножается на коэффициент рабочего состояния; средний крутящий момент нагрузки должен быть ниже номинального крутящего момента, а пиковое значение может возникать только в течение короткого времени, а пиковый обратный номинал использовать нельзя; Усталостная долговечность рассчитывается в зависимости от частоты старт-стоп и рабочей системы; убедитесь, что уровень люфта соответствует процессу. Если коэффициент эксплуатации редуктора слишком мал, срок службы гибкого шлица будет недостаточным. Если он слишком велик, одновременно возрастут объем и стоимость, а также снизится эффективность передачи редуктора.。
Трансмиссия Hangzhou Weigao: от совместной трансмиссии к универсальному решению для замедления
Hangzhou Weigao Transmission уже давно поставляет компоненты трансмиссии для такого оборудования, как транспортировка, смешивание, подъем и упаковка. В линейку продукции компании входят циклоидальные вертушковые редукторы, цилиндрические зубчатые редукторы с твердой поверхностью, червячные редукторы, планетарные редукторы и мотор-редукторы. Он может поставляться с различными способами установки, такими как опора, фланец и полый вал. Если к оборудованию не предъявляются требования к уровню гармоник по гистерезису и весу, обычно более экономично и проще в обслуживании использовать планетарное или циклоидальное решение. Как производитель редуктора , мы предоставляем бесплатную консультацию по редуктору : пришлите нам мощность двигателя, скорость, выходной крутящий момент, интерфейс установки и условия работы, и инженер выдаст расчеты и чертежи. Сравниваем планы и сроки поставки производителей редукторов из Ханчжоу . Вы также можете связаться с нами напрямую, чтобы получить расценки на редукторы.。
